59 lines
926 B
Markdown
59 lines
926 B
Markdown
|
ci = (c0 == 1 && c1 == 1 && c2 == 0 && c3 == 0 && c5 == 0 && c6 == 0);
|
||
|
|
|
||
|
|
if (marche_frontmontant == 1 && ci == 1) {
|
||
|
|
mode_auto = 1;
|
||
|
|
etape = 1;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (arret_frontdescedant == 1) {
|
||
|
|
mode_auto = 0;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (etape == 1 && c6 == 1) {
|
||
|
|
etape = 2;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (etape == 2 && c2 == 1) {
|
||
|
|
etape = 3;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (etape == 3 && tempo == 0) {
|
||
|
|
tempo = millis();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (etape == 3 && millis() > tempo + 3000) {
|
||
|
|
etape = 4;
|
||
|
|
tempo = 0;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (etape == 4 && c1 == 1) {
|
||
|
|
etape = 5;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (etape == 5 && c3 == 1) {
|
||
|
|
etape = 6;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (etape == 6 && c5_frontdescendant == 1) {
|
||
|
|
etape = 1;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
s0 = mode_auto == 1;
|
||
|
|
|
||
|
|
if (ci && mode_auto == 0) {
|
||
|
|
s8 = 1;
|
||
|
|
} else if (ci && mode_auto == 1) {
|
||
|
|
s8 = 2;
|
||
|
|
} else if (mode_auto) {
|
||
|
|
s8 = 3;
|
||
|
|
} else {
|
||
|
|
s8 = 0;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
s10 = etape;
|
||
|
|
|
||
|
|
a0 = (etape == 1);
|
||
|
|
a1 = (etape == 2 || etape == 3);
|
||
|
|
a2 = (etape == 5);
|
||
|
|
a3 = (etape == 6);
|