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|
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|
"name": "s9 🠛",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
"1f5adfcb29a89bb1",
|
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|
"100a58f1b621c53a",
|
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|
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|
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|
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|
]
|
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|
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@@ -3038,7 +3030,7 @@
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|
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|
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|
[]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
[
|
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|
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|
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|
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|
]
|
||||||
|
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|
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{
|
{
|
||||||
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|
"id": "cefd0feeeaf4227c",
|
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"type": "function",
|
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|
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@@ -3937,7 +3989,6 @@
|
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|
"id": "e5da08ba69fe6fb8",
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
|
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|
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|
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|
"links": [
|
||||||
"397735dd2560f7cf"
|
"397735dd2560f7cf"
|
||||||
@@ -4035,6 +4086,7 @@
|
|||||||
"id": "978ded7ba3456f70",
|
"id": "978ded7ba3456f70",
|
||||||
"type": "link in",
|
"type": "link in",
|
||||||
"z": "93dc5b41180d0746",
|
"z": "93dc5b41180d0746",
|
||||||
|
"d": true,
|
||||||
"name": "link in 2",
|
"name": "link in 2",
|
||||||
"links": [
|
"links": [
|
||||||
"c613454bd48662e1"
|
"c613454bd48662e1"
|
||||||
|
|||||||
182
autom.cpp
182
autom.cpp
@@ -50,7 +50,8 @@ unsigned long millis()
|
|||||||
|
|
||||||
int marche = 0;
|
int marche = 0;
|
||||||
int arret = 1;
|
int arret = 1;
|
||||||
int light = 0;
|
int reset = 0;
|
||||||
|
|
||||||
int b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7;
|
int b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7;
|
||||||
int i0, i1, i2, i3, i4, i5, i6, i7;
|
int i0, i1, i2, i3, i4, i5, i6, i7;
|
||||||
int s0, s1, s2, s3, s4, s5, s6, s7, s8, s9, s10, s11;
|
int s0, s1, s2, s3, s4, s5, s6, s7, s8, s9, s10, s11;
|
||||||
@@ -61,6 +62,16 @@ int p0;
|
|||||||
int a0, a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7;
|
int a0, a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7;
|
||||||
int c0, c1, c2, c3, c4, c5, c6, c7;
|
int c0, c1, c2, c3, c4, c5, c6, c7;
|
||||||
|
|
||||||
|
int bouton[8];
|
||||||
|
int interrupteur[8];
|
||||||
|
int capteur[8];
|
||||||
|
int sortie[12];
|
||||||
|
|
||||||
|
int moteur[4];
|
||||||
|
int niveau[4];
|
||||||
|
int consigne[4];
|
||||||
|
int actionneur[8];
|
||||||
|
|
||||||
void process();
|
void process();
|
||||||
|
|
||||||
/* ********************************************************
|
/* ********************************************************
|
||||||
@@ -84,63 +95,97 @@ void mqtt_send(mqtt::async_client *client);
|
|||||||
class callback : public virtual mqtt::callback
|
class callback : public virtual mqtt::callback
|
||||||
{
|
{
|
||||||
public:
|
public:
|
||||||
void message_arrived(mqtt::const_message_ptr msg) override {
|
void message_arrived(mqtt::const_message_ptr msg) override
|
||||||
|
{
|
||||||
std::string payload = msg->to_string();
|
std::string payload = msg->to_string();
|
||||||
|
|
||||||
try {
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
json j = json::parse(payload);
|
json j = json::parse(payload);
|
||||||
|
|
||||||
marche = 0; arret = 1;
|
marche = 0;
|
||||||
|
arret = 1;
|
||||||
b0 = b1 = b2 = b3 = b4 = b5 = b6 = b7 = 0;
|
b0 = b1 = b2 = b3 = b4 = b5 = b6 = b7 = 0;
|
||||||
|
|
||||||
// Ne rien faire si l'objet JSON est vide
|
// Ne rien faire si l'objet JSON est vide
|
||||||
if (j.empty()) return;
|
if (j.empty())
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
|
||||||
if (j.contains("marche")) marche = j["marche"].get<int>() != 0;
|
if (j.contains("marche"))
|
||||||
if (j.contains("arret")) arret = j["arret"].get<int>() != 0;
|
marche = j["marche"].get<int>() != 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (j.contains("arret"))
|
||||||
|
arret = j["arret"].get<int>() != 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (j.contains("reset"))
|
||||||
|
reset = j["reset"].get<int>() != 0;
|
||||||
|
|
||||||
if (j.contains("b0") && j["b0"].is_number())
|
if (j.contains("b0") && j["b0"].is_number())
|
||||||
b0 = j["b0"].get<int>();
|
{
|
||||||
|
bouton[0] = b0 = j["b0"].get<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
if (j.contains("b1") && j["b1"].is_number())
|
if (j.contains("b1") && j["b1"].is_number())
|
||||||
b1 = j["b1"].get<int>();
|
{
|
||||||
|
bouton[1] = b1 = j["b1"].get<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
if (j.contains("b2") && j["b2"].is_number())
|
if (j.contains("b2") && j["b2"].is_number())
|
||||||
b2 = j["b2"].get<int>();
|
{
|
||||||
|
bouton[2] = b2 = j["b2"].get<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
if (j.contains("b3") && j["b3"].is_number())
|
if (j.contains("b3") && j["b3"].is_number())
|
||||||
b3 = j["b3"].get<int>();
|
{
|
||||||
|
bouton[3] = b3 = j["b3"].get<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
if (j.contains("b4") && j["b4"].is_number())
|
if (j.contains("b4") && j["b4"].is_number())
|
||||||
b4 = j["b4"].get<int>();
|
{
|
||||||
|
bouton[4] = b4 = j["b4"].get<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
if (j.contains("b5") && j["b5"].is_number())
|
if (j.contains("b5") && j["b5"].is_number())
|
||||||
b5 = j["b5"].get<int>();
|
{
|
||||||
|
bouton[5] = b5 = j["b5"].get<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
if (j.contains("b6") && j["b6"].is_number())
|
if (j.contains("b6") && j["b6"].is_number())
|
||||||
b6 = j["b6"].get<int>();
|
{
|
||||||
|
bouton[6] = b6 = j["b6"].get<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
if (j.contains("b7") && j["b7"].is_number())
|
if (j.contains("b7") && j["b7"].is_number())
|
||||||
b7 = j["b7"].get<int>();
|
{
|
||||||
|
bouton[7] = b7 = j["b7"].get<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (j.contains("i0")) i0 = j["i0"].get<int>();
|
if (j.contains("i0"))
|
||||||
if (j.contains("i1")) i1 = j["i1"].get<int>();
|
interrupteur[0] = i0 = j["i0"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("i2")) i2 = j["i2"].get<int>();
|
if (j.contains("i1"))
|
||||||
if (j.contains("i3")) i3 = j["i3"].get<int>();
|
interrupteur[1] = i1 = j["i1"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("i4")) i4 = j["i4"].get<int>();
|
if (j.contains("i2"))
|
||||||
if (j.contains("i5")) i5 = j["i5"].get<int>();
|
interrupteur[2] = i2 = j["i2"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("i6")) i6 = j["i6"].get<int>();
|
if (j.contains("i3"))
|
||||||
if (j.contains("i7")) i7 = j["i7"].get<int>();
|
interrupteur[3] = i3 = j["i3"].get<int>();
|
||||||
|
if (j.contains("i4"))
|
||||||
|
interrupteur[4] = i4 = j["i4"].get<int>();
|
||||||
|
if (j.contains("i5"))
|
||||||
|
interrupteur[5] = i5 = j["i5"].get<int>();
|
||||||
|
if (j.contains("i6"))
|
||||||
|
interrupteur[6] = i6 = j["i6"].get<int>();
|
||||||
|
if (j.contains("i7"))
|
||||||
|
interrupteur[7] = i7 = j["i7"].get<int>();
|
||||||
|
|
||||||
if (j.contains("c0") && j["c0"].is_number())
|
if (j.contains("c0") && j["c0"].is_number())
|
||||||
c0 = j["c0"].get<int>();
|
capteur[0] = c0 = j["c0"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("c1") && j["c1"].is_number())
|
if (j.contains("c1") && j["c1"].is_number())
|
||||||
c1 = j["c1"].get<int>();
|
capteur[1] = c1 = j["c1"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("c2") && j["c2"].is_number())
|
if (j.contains("c2") && j["c2"].is_number())
|
||||||
c2 = j["c2"].get<int>();
|
capteur[2] = c2 = j["c2"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("c3") && j["c3"].is_number())
|
if (j.contains("c3") && j["c3"].is_number())
|
||||||
c3 = j["c3"].get<int>();
|
capteur[3] = c3 = j["c3"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("c4") && j["c4"].is_number())
|
if (j.contains("c4") && j["c4"].is_number())
|
||||||
c4 = j["c4"].get<int>();
|
capteur[4] = c4 = j["c4"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("c5") && j["c5"].is_number())
|
if (j.contains("c5") && j["c5"].is_number())
|
||||||
c5 = j["c5"].get<int>();
|
capteur[5] = c5 = j["c5"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("c6") && j["c6"].is_number())
|
if (j.contains("c6") && j["c6"].is_number())
|
||||||
c6 = j["c6"].get<int>();
|
capteur[6] = c6 = j["c6"].get<int>();
|
||||||
if (j.contains("c7") && j["c7"].is_number())
|
if (j.contains("c7") && j["c7"].is_number())
|
||||||
c7 = j["c7"].get<int>();
|
capteur[7] = c7 = j["c7"].get<int>();
|
||||||
|
|
||||||
if (j.contains("v0") && j["v0"].is_number())
|
if (j.contains("v0") && j["v0"].is_number())
|
||||||
v0 = j["v0"].get<int>();
|
v0 = j["v0"].get<int>();
|
||||||
@@ -151,7 +196,8 @@ public:
|
|||||||
process();
|
process();
|
||||||
mqtt_send(&client);
|
mqtt_send(&client);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
catch (const json::parse_error& e) {
|
catch (const json::parse_error &e)
|
||||||
|
{
|
||||||
std::cerr << "Erreur JSON : " << e.what() << "\n";
|
std::cerr << "Erreur JSON : " << e.what() << "\n";
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -159,21 +205,24 @@ public:
|
|||||||
|
|
||||||
callback cb;
|
callback cb;
|
||||||
|
|
||||||
void mqtt_open(mqtt::async_client* client) {
|
void mqtt_open(mqtt::async_client *client)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
client->set_callback(cb);
|
client->set_callback(cb);
|
||||||
mqtt::connect_options connOpts;
|
mqtt::connect_options connOpts;
|
||||||
connOpts.set_clean_session(true);
|
connOpts.set_clean_session(true);
|
||||||
connOpts.set_user_name("admin");
|
connOpts.set_user_name("admin");
|
||||||
connOpts.set_password("geii2025");
|
connOpts.set_password("geii2025");
|
||||||
try {
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
client->connect(connOpts)->wait();
|
client->connect(connOpts)->wait();
|
||||||
client->start_consuming();
|
client->start_consuming();
|
||||||
client->subscribe(TOPIC, QOS)->wait();
|
client->subscribe(TOPIC, QOS)->wait();
|
||||||
} catch (const mqtt::exception &exc) {
|
}
|
||||||
|
catch (const mqtt::exception &exc)
|
||||||
|
{
|
||||||
std::cerr << "Erreur MQTT: " << exc.what() << "\n";
|
std::cerr << "Erreur MQTT: " << exc.what() << "\n";
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void mqtt_send(mqtt::async_client *client)
|
void mqtt_send(mqtt::async_client *client)
|
||||||
@@ -211,18 +260,21 @@ void mqtt_send(mqtt::async_client *client)
|
|||||||
client->publish(msg);
|
client->publish(msg);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void mqtt_close() {
|
void mqtt_close()
|
||||||
try {
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
client.unsubscribe(TOPIC)->wait();
|
client.unsubscribe(TOPIC)->wait();
|
||||||
client.stop_consuming();
|
client.stop_consuming();
|
||||||
client.disconnect()->wait();
|
client.disconnect()->wait();
|
||||||
} catch(const mqtt::exception &exc){
|
}
|
||||||
|
catch (const mqtt::exception &exc)
|
||||||
|
{
|
||||||
std::cerr << "Erreur déconnexion MQTT: " << exc.what() << std::endl;
|
std::cerr << "Erreur déconnexion MQTT: " << exc.what() << std::endl;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
// ************************************************************
|
// ************************************************************
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/* ********************************************************
|
/* ********************************************************
|
||||||
* TEMPORISATION RETARD A LA MONTEE *
|
* TEMPORISATION RETARD A LA MONTEE *
|
||||||
* La sortie passe à 1 au bout de la tempo *
|
* La sortie passe à 1 au bout de la tempo *
|
||||||
@@ -231,7 +283,7 @@ void mqtt_close() {
|
|||||||
class TemporisationRetardMontee
|
class TemporisationRetardMontee
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// methodes
|
// methodes
|
||||||
public :
|
public:
|
||||||
// Contructeur qui prend la duree souhaitee de la temporisation
|
// Contructeur qui prend la duree souhaitee de la temporisation
|
||||||
TemporisationRetardMontee(unsigned long duree)
|
TemporisationRetardMontee(unsigned long duree)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -243,7 +295,7 @@ class TemporisationRetardMontee
|
|||||||
void activation()
|
void activation()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// Capture du temps de reference
|
// Capture du temps de reference
|
||||||
if(!captureTemps)
|
if (!captureTemps)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
debut = millis();
|
debut = millis();
|
||||||
captureTemps = true;
|
captureTemps = true;
|
||||||
@@ -271,16 +323,16 @@ class TemporisationRetardMontee
|
|||||||
// Interrogation du bit de fin de tempo
|
// Interrogation du bit de fin de tempo
|
||||||
bool getSortie()
|
bool getSortie()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return(sortie);
|
return (sortie);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
// Recuperation du temps ecoule depuis le debut si necessaire
|
// Recuperation du temps ecoule depuis le debut si necessaire
|
||||||
unsigned long getTempsEcoule()
|
unsigned long getTempsEcoule()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return(tempsEcoule);
|
return (tempsEcoule);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Attributs
|
// Attributs
|
||||||
private:
|
private:
|
||||||
unsigned long duree;
|
unsigned long duree;
|
||||||
unsigned long debut;
|
unsigned long debut;
|
||||||
unsigned long tempsEcoule;
|
unsigned long tempsEcoule;
|
||||||
@@ -289,12 +341,12 @@ class TemporisationRetardMontee
|
|||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
/********************************************************
|
/********************************************************
|
||||||
* TEMPORISATION RETARD A LA DESCENTE *
|
* TEMPORISATION RETARD A LA DESCENTE *
|
||||||
* La sortie passe à 0 au bout de la tempo *
|
* La sortie passe à 0 au bout de la tempo *
|
||||||
*********************************************************/
|
*********************************************************/
|
||||||
class TemporisationRetardDescente
|
class TemporisationRetardDescente
|
||||||
{
|
{
|
||||||
public :
|
public:
|
||||||
// Contructeur qui prend la duree souhaitee de la temporisation
|
// Contructeur qui prend la duree souhaitee de la temporisation
|
||||||
TemporisationRetardDescente(unsigned long duree)
|
TemporisationRetardDescente(unsigned long duree)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -306,7 +358,7 @@ class TemporisationRetardDescente
|
|||||||
void activation()
|
void activation()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// Capture du temps de reference
|
// Capture du temps de reference
|
||||||
if(!captureTemps)
|
if (!captureTemps)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
debut = millis();
|
debut = millis();
|
||||||
captureTemps = true;
|
captureTemps = true;
|
||||||
@@ -331,15 +383,15 @@ class TemporisationRetardDescente
|
|||||||
// Interrogration du bit de fin de tempo
|
// Interrogration du bit de fin de tempo
|
||||||
bool getSortie()
|
bool getSortie()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return(sortie);
|
return (sortie);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
// Recuperation du temps ecoule depuis le debut si necessaire
|
// Recuperation du temps ecoule depuis le debut si necessaire
|
||||||
unsigned long getTempsEcoule()
|
unsigned long getTempsEcoule()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return(tempsEcoule);
|
return (tempsEcoule);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
private:
|
||||||
unsigned long duree;
|
unsigned long duree;
|
||||||
unsigned long debut;
|
unsigned long debut;
|
||||||
unsigned long tempsEcoule;
|
unsigned long tempsEcoule;
|
||||||
@@ -353,7 +405,7 @@ class TemporisationRetardDescente
|
|||||||
class Clignoteur
|
class Clignoteur
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// methodes
|
// methodes
|
||||||
public :
|
public:
|
||||||
// Construteur qui prend en parametre le temps haut ou bas souhaitee
|
// Construteur qui prend en parametre le temps haut ou bas souhaitee
|
||||||
Clignoteur(int baseDeTemps)
|
Clignoteur(int baseDeTemps)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -366,7 +418,7 @@ class Clignoteur
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Attributs
|
// Attributs
|
||||||
private:
|
private:
|
||||||
int baseDeTemps;
|
int baseDeTemps;
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
@@ -377,7 +429,7 @@ class Clignoteur
|
|||||||
class Compteur
|
class Compteur
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// methodes
|
// methodes
|
||||||
public :
|
public:
|
||||||
// Constructeur qui prend en parametre la valeur de preselection
|
// Constructeur qui prend en parametre la valeur de preselection
|
||||||
Compteur(int valeurPreselection)
|
Compteur(int valeurPreselection)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -402,16 +454,16 @@ class Compteur
|
|||||||
// recuperation de la valeur courante
|
// recuperation de la valeur courante
|
||||||
int getValeurCourante()
|
int getValeurCourante()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return(valeur);
|
return (valeur);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
// est-ce que la preselection est atteinte (sortie Q compteur Siemens ou Schnieder)
|
// est-ce que la preselection est atteinte (sortie Q compteur Siemens ou Schnieder)
|
||||||
bool getSortie()
|
bool getSortie()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return(valeur == valeurPreselection);
|
return (valeur == valeurPreselection);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Attributs
|
// Attributs
|
||||||
private:
|
private:
|
||||||
int valeur;
|
int valeur;
|
||||||
int valeurPreselection;
|
int valeurPreselection;
|
||||||
};
|
};
|
||||||
@@ -421,9 +473,9 @@ class Compteur
|
|||||||
*********************************************************/
|
*********************************************************/
|
||||||
class MiseAEchelle
|
class MiseAEchelle
|
||||||
{
|
{
|
||||||
public :
|
public:
|
||||||
// Constructeur qui ne prend en parametre la plage d'entree et la plage de sortie
|
// Constructeur qui ne prend en parametre la plage d'entree et la plage de sortie
|
||||||
MiseAEchelle(float minEntree,float maxEntree,float minSortie,float maxSortie)
|
MiseAEchelle(float minEntree, float maxEntree, float minSortie, float maxSortie)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
this->minEntree = minEntree;
|
this->minEntree = minEntree;
|
||||||
this->maxEntree = maxEntree;
|
this->maxEntree = maxEntree;
|
||||||
@@ -433,17 +485,17 @@ class MiseAEchelle
|
|||||||
// fonction de conversion qui prend la valeur a convertir et renvoie la valeur convertie
|
// fonction de conversion qui prend la valeur a convertir et renvoie la valeur convertie
|
||||||
float convertir(float valeurAConvertir)
|
float convertir(float valeurAConvertir)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if(valeurAConvertir >= minEntree && valeurAConvertir <= maxEntree)
|
if (valeurAConvertir >= minEntree && valeurAConvertir <= maxEntree)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
float norm = (1 / (maxEntree - minEntree)) * (valeurAConvertir - minEntree);
|
float norm = (1 / (maxEntree - minEntree)) * (valeurAConvertir - minEntree);
|
||||||
float scale = (maxSortie - minSortie) * norm + minSortie;
|
float scale = (maxSortie - minSortie) * norm + minSortie;
|
||||||
return(scale);
|
return (scale);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return(-1000);
|
return (-1000);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Attributs
|
// Attributs
|
||||||
private:
|
private:
|
||||||
float minEntree;
|
float minEntree;
|
||||||
float minSortie;
|
float minSortie;
|
||||||
float maxEntree;
|
float maxEntree;
|
||||||
|
|||||||
91
main.cpp
91
main.cpp
@@ -9,6 +9,10 @@ int marche_frontmontant = 0;
|
|||||||
int arret_precedent = 1;
|
int arret_precedent = 1;
|
||||||
int arret_frontdescedant = 0;
|
int arret_frontdescedant = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
int bouton_precedent[8];
|
||||||
|
int bouton_frontmontant[8];
|
||||||
|
int bouton_frontdescendant[8];
|
||||||
|
|
||||||
int b0_precedent = 0;
|
int b0_precedent = 0;
|
||||||
int b0_frontmontant = 0;
|
int b0_frontmontant = 0;
|
||||||
int b1_precedent = 0;
|
int b1_precedent = 0;
|
||||||
@@ -33,11 +37,15 @@ int sens = 1;
|
|||||||
|
|
||||||
int ci = 0;
|
int ci = 0;
|
||||||
int mode_auto = 0;
|
int mode_auto = 0;
|
||||||
|
int mode_manu = 0;
|
||||||
int etape = 0;
|
int etape = 0;
|
||||||
|
int etape_2 = 0;
|
||||||
|
|
||||||
int c5_frontdescendant = 0;
|
int c5_frontdescendant = 0;
|
||||||
int c5_precedent = 0;
|
int c5_precedent = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
int main()
|
int main()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
mqtt_open(&client);
|
mqtt_open(&client);
|
||||||
@@ -56,33 +64,76 @@ int main()
|
|||||||
void process() {
|
void process() {
|
||||||
|
|
||||||
// Détection du front montant (état courant supérieur à l'état précédent)
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// Détection du front montant (état courant supérieur à l'état précédent)
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b0_frontmontant = b0 > b0_precedent;
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for(int i = 0; i < 8 ; i++) {
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b1_frontmontant = b1 > b1_precedent;
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bouton_frontmontant[i] = bouton[i] > bouton_precedent[i];
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b2_frontmontant = b2 > b2_precedent;
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bouton_frontdescendant[i] = bouton[i] < bouton_precedent[i];
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b3_frontmontant = b3 > b3_precedent;
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}
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b4_frontmontant = b4 > b4_precedent;
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b5_frontmontant = b5 > b5_precedent;
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b6_frontmontant = b6 > b6_precedent;
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b7_frontmontant = b7 > b7_precedent;
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marche_frontmontant = marche > marche_precedent;
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marche_frontmontant = marche > marche_precedent;
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arret_frontdescedant = arret < arret_precedent;
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arret_frontdescedant = arret < arret_precedent;
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c5_frontdescendant = c5 < c5_precedent;
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m0 = i0;
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/*
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m1 = i1;
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int etape_suivante = etape;
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int etape_suivante2 = etape_2;
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if (etape == 0 && b6_frontmontant == 1) {
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etape_suivante = 1;
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}
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if (etape == 1 && b6_frontmontant == 1) {
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etape_suivante = 0;
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}
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if (etape_2 == 0 && b7_frontmontant == 1)
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{
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etape_suivante2 = 1;
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}
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if (etape_2 == 1 && b7_frontmontant == 1)
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{
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etape_suivante2 = 0;
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}
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etape = etape_suivante;
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etape_2 = etape_suivante2;
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m0 = etape == 1;
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|
m1 = etape_2 == 1;
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*/
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if (b6_frontmontant) {
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m0 = !m0;
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}
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if (b7_frontmontant) {
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m1 = !m1;
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}
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if (abs(p0 - v0) < 3) {
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m0 = m1 = 0;
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} else {
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if (p0 < v0)
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{
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m0 = 1;
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m1 = 0;
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}
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if (p0 > v0)
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{
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m0 = 0;
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|
m1 = 1;
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}
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}
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// Prêt pour un nouveau tour
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// Prêt pour un nouveau tour
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// L'état courant devient l'état précédent
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// L'état courant devient l'état précédent
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b0_precedent = b0;
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for (int i = 0; i < 8; i++) {
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b1_precedent = b1;
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bouton_precedent[i] = bouton[i];
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b2_precedent = b2;
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}
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b3_precedent = b3;
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b4_precedent = b4;
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b5_precedent = b5;
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b6_precedent = b6;
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b7_precedent = b7;
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marche_precedent = marche;
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marche_precedent = marche;
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||||||
arret_precedent = arret;
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arret_precedent = arret;
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c5_precedent = c5;
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}
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}
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