RESET

.devcontainer/nodered/flows.json

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@@ -1080,7 +1080,7 @@
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autom.cpp

@@ -88,6 +88,7 @@ const int CYCLE_MS = 100;
 
 mqtt::async_client client(ADDRESS, CLIENTID);
 
+void mqtt_start(mqtt::async_client *client);
 void mqtt_send(mqtt::async_client *client);
 
 // Réception des messages MQTT
@@ -111,10 +112,16 @@ public:
 			if (j.empty())
 				return;
 
+			if (j.contains("reset"))
+			{
+				reset = j["reset"].get<int>() != 0;
+			}
+
 			if (j.contains("marche")) {
 				marche = j["marche"].get<int>() != 0;
 			}
 
+
 			if (j.contains("arret")) {
 				arret = j["arret"].get<int>() != 0;
 			}
@@ -193,26 +200,19 @@ public:
 				v0 = j["v0"].get<int>();
 
 			if (j.contains("p0") && j["p0"].is_number()) {
-				p0 = j["p0"].get<int>();
+				niveau[0] = p0 = j["p0"].get<int>();
-				niveau[0] = j["p0"].get<int>();
 			}
 
-			if (j.contains("p1") && j["p1"].is_number())
+			if (j.contains("p1") && j["p1"].is_number()) {
-			{
+				niveau[1] = p1 = j["p1"].get<int>();
-				p1 = j["p1"].get<int>();
-				niveau[1] = j["p1"].get<int>();
 			}
 
-			if (j.contains("p2") && j["p2"].is_number())
+			if (j.contains("p2") && j["p2"].is_number()) {
-			{
+				niveau[2] = p2 = j["p2"].get<int>();
-				p2 = j["p2"].get<int>();
-				niveau[2] = j["p2"].get<int>();
 			}
 
-			if (j.contains("p3") && j["p3"].is_number())
+			if (j.contains("p3") && j["p3"].is_number()) {
-			{
+				niveau[3] = p3 = j["p3"].get<int>();
-				p3 = j["p3"].get<int>();
-				niveau[3] = j["p3"].get<int>();
 			}
 
 			process();
@@ -229,7 +229,6 @@ callback cb;
 
 void mqtt_open(mqtt::async_client *client)
 {
-
 	client->set_callback(cb);
 	mqtt::connect_options connOpts;
 	connOpts.set_clean_session(true);
@@ -240,6 +239,7 @@ void mqtt_open(mqtt::async_client *client)
 		client->connect(connOpts)->wait();
 		client->start_consuming();
 		client->subscribe(TOPIC, QOS)->wait();
+		mqtt_start(client);
 	}
 	catch (const mqtt::exception &exc)
 	{
@@ -272,6 +272,13 @@ void mqtt_send(mqtt::async_client *client)
 	client->publish(msg);
 }
 
+void mqtt_start(mqtt::async_client *client)
+{
+	auto msg = mqtt::make_message("geii/out", "reset");
+	msg->set_qos(2);
+	client->publish(msg);
+}
+
 void mqtt_close()
 {
 	try

main.cpp

@@ -25,6 +25,7 @@ int mode_auto = 0;
 int mode_manu = 0;
 int etape = 0;
 int etape_2 = 0;
+int etape_sauvegarde = 0;
 
 int c7_frontdescendant = 0;
 int c7_precedent = 0;
@@ -47,6 +48,15 @@ int main()
 
 void process()
 {
+  // Gestion du RESET
+  // ****************************************************************
+  if (reset == 1) {
+    std::cout << "RESET" << std::endl;
+    etape = 0;
+    return;
+  }
+
+  // ****************************************************************
 
   // Détection des fronts
   // front montant (état courant supérieur à l'état précédent)
@@ -64,8 +74,79 @@ void process()
   /* ****************************************************************
   VOTRE PROGRAMME COMMENCE ICI
   **************************************************************** */
+  if (etape == 0 && interrupteur[1] == 1 && capteur[1] == 1 && capteur[3] == 1 && capteur[5] == 1) {
+    etape = 1;
+  }
+
+  if (etape == 1 && !interrupteur[1]) {
+    etape = 0;
+  }
+
+  if (etape != 11 && interrupteur[2] && interrupteur[1] == 0 && (capteur[1]!=1 || capteur[3]!=1 || capteur[5]!=1))
+  {
+    etape = 10;
+  }
+
+  if (etape == 1 && marche_frontmontant) {
+    etape = 2;
+  }
+
+  if (etape == 2 && capteur[0]) {
+    etape = 3;
+  }
+
+  if (etape == 3 && capteur[2]) {
+    etape = 4;
+  }
+
+  if (etape == 4 && capteur[4]) {
+    etape = 5;
+  }
+
+  if (arret_frontdescedant) {
+    etape_sauvegarde = etape;
+    etape = 6;
+  }
+
+  if (etape == 6 && marche_frontmontant) {
+    etape = etape_sauvegarde;
+  }
+
+  if (etape == 10 && marche_frontmontant)
+  {
+    etape = 11;
+  }
+
+  if (etape == 11 && capteur[1] && capteur[3] && capteur[5])
+  {
+    etape = 0;
+  }
+
+  if (etape == 1) {
+    sortie[8] = 1;
+  }
+  else if (etape == 5) {
+    sortie[8] = 3;
+  }
+  else if (etape > 1 && etape < 5) {
+    sortie[8] = 2;
+  }
+  else if (etape == 10)
+  {
+    sortie[8] = millis() / 500 % 2 ? 2 : 0;;
+  }
+  else {
+    sortie[8] = 0;
+  }
+
+  actionneur[0] = !capteur[0] && etape == 2;
+  actionneur[2] = !capteur[2] && etape == 3;
+  actionneur[4] = !capteur[4] && etape == 4;
+
+  actionneur[1] = !capteur[1] && etape == 11;
+  actionneur[3] = !capteur[3] && etape == 11;
+  actionneur[5] = !capteur[5] && etape == 11;
 
-actionneur[0] = actionneur[2] = actionneur[4] = 1;
   /* ****************************************************************
   VOTRE PROGRAMME S'ARRETE ICI
   **************************************************************** */
@@ -81,4 +162,4 @@ actionneur[0] = actionneur[2] = actionneur[4] = 1;
     bouton_precedent[i] = bouton[i];
   }
     c7_precedent = capteur[7];
-}
+  }