c7_frontdescendant = capteur[7] < c7_precedent;

  ci = (capteur[0] == 1 && capteur[2] == 1 && capteur[3] == 0 && capteur[5] == 0 && capteur[6] == 0 && capteur[7] == 0);

  if (ci == 1 && marche_frontmontant == 1)
  {
    mode_auto = 1;
    etape = 1;
  }

  if (etape == 1 && capteur[0] == 0 && capteur[6] == 1 && (bouton_frontmontant[0] || !interrupteur[0]))
  {
    etape = 2;
  }

  if (etape == 2 && capteur[3] == 1)
  {
    etape = 3;
  }

  if (etape == 3 && tempo == 0)
  {
    tempo = millis();
  }

  if (etape == 3 && millis() > tempo + 3000)
  {
    etape = 4;
    tempo = 0;
  }

  if (etape == 4 && capteur[2] == 1 && (bouton_frontmontant[0] || !interrupteur[0]))
  {
    etape = 5;
  }

  if (etape == 5 && capteur[5] == 1 && (bouton_frontmontant[0] || !interrupteur[0]))
  {
    etape = 6;
  }

  if (etape == 6 && c7_frontdescendant == 1)
  {
    etape = 7;
  }

  if (etape == 7 && (bouton_frontmontant[0] || !interrupteur[0]))
  {
    etape = 1;
  }

  sortie[10] = etape;
  sortie[11] = ci;

  actionneur[0] = (etape == 1);
  actionneur[1] = (etape == 2 || etape == 3);
  actionneur[2] = (etape == 5);
  actionneur[3] = (etape == 6);



/* ************************************************************************
  if (arret_frontdescedant == 1) {
    mode_auto = 0;
  }

  s0 = mode_auto == 1;

  if (ci && mode_auto == 0) {
    s8 = 1;
  }
  else if (ci && mode_auto == 1) {
    s8 = 2;
  }
  else if (mode_auto)
  {
    s8 = 3;
  }
  else
  {
    s8 = 0;
  }