/*
  int etape_suivante = etape;
  int etape_suivante2 = etape_2;

  if (etape == 0 && b6_frontmontant == 1) {
    etape_suivante = 1;
  }

  if (etape == 1 && b6_frontmontant == 1) {
    etape_suivante = 0;
  }

  if (etape_2 == 0 && b7_frontmontant == 1)
  {
    etape_suivante2 = 1;
  }

  if (etape_2 == 1 && b7_frontmontant == 1)
  {
    etape_suivante2 = 0;
  }

  etape = etape_suivante;
  etape_2 = etape_suivante2;

  m0 = etape == 1;
  m1 = etape_2 == 1;
  */


  if (b6_frontmontant) {
    m0 = !m0;
  }

  if (b7_frontmontant) {
    m1 = !m1;
  }


  if (abs(p0 - v0) < 3) {
    m0 = m1 = 0;

  } else {

    if (p0 < v0)
    {
      m0 = 1;
      m1 = 0;
    }

    if (p0 > v0)
    {
      m0 = 0;
      m1 = 1;
    }
  }