ci = (c0 == 1 && c1 == 1 && c2 == 0 && c3 == 0 && c5 == 0 && c6 == 0);

  if (marche_frontmontant == 1 && ci == 1) {
    mode_auto = 1;
    etape = 1;
  }

  if (arret_frontdescedant == 1) {
    mode_auto = 0;
  }

  if (etape == 1 && c6 == 1) {
    etape = 2;
  }

  if (etape == 2 && c2 == 1) {
    etape = 3;
  }

  if (etape == 3 && tempo == 0) {
    tempo = millis();
  }

  if (etape == 3 && millis() > tempo + 3000) {
    etape = 4;
    tempo = 0;
  }

  if (etape == 4 && c1 == 1) {
    etape = 5;
  }

  if (etape == 5 && c3 == 1) {
    etape = 6;
  }

  if (etape == 6 && c5_frontdescendant == 1) {
    etape = 1;
  }

  s0 = mode_auto == 1;

  if (ci && mode_auto == 0) {
    s8 = 1;
  } else if (ci && mode_auto == 1) {
    s8 = 2;
  } else if (mode_auto) {
    s8 = 3;
  } else {
    s8 = 0;
  }

  s10 = etape;

  a0 = (etape == 1);
  a1 = (etape == 2 || etape == 3);
  a2 = (etape == 5);
  a3 = (etape == 6);