140 lines
2.3 KiB
C++
140 lines
2.3 KiB
C++
#include "main.hpp"
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#include "autom.cpp"
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#include <thread>
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#include <atomic>
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int marche_precedent = 0;
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int marche_frontmontant = 0;
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int arret_precedent = 1;
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int arret_frontdescedant = 0;
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int bouton_precedent[8];
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int bouton_frontmontant[8];
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int bouton_frontdescendant[8];
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int b0_precedent = 0;
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int b0_frontmontant = 0;
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int b1_precedent = 0;
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int b1_frontmontant = 0;
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int b2_precedent = 0;
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int b2_frontmontant = 0;
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int b3_precedent = 0;
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int b3_frontmontant = 0;
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int b4_precedent = 0;
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int b4_frontmontant = 0;
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int b5_precedent = 0;
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int b5_frontmontant = 0;
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int b6_precedent = 0;
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int b6_frontmontant = 0;
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int b7_precedent = 0;
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int b7_frontmontant = 0;
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int cycle = 0;
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long unsigned tempo = 0;
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int compteur = 0;
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int sens = 1;
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int ci = 0;
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int mode_auto = 0;
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int mode_manu = 0;
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int etape = 0;
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int etape_2 = 0;
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int c5_frontdescendant = 0;
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int c5_precedent = 0;
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int main()
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{
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mqtt_open(&client);
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std::atomic<bool> running{true};
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while (running)
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{
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
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}
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mqtt_close();
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return 0;
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}
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void process() {
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// Détection du front montant (état courant supérieur à l'état précédent)
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for(int i = 0; i < 8 ; i++) {
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bouton_frontmontant[i] = bouton[i] > bouton_precedent[i];
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bouton_frontdescendant[i] = bouton[i] < bouton_precedent[i];
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}
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marche_frontmontant = marche > marche_precedent;
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arret_frontdescedant = arret < arret_precedent;
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/*
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int etape_suivante = etape;
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int etape_suivante2 = etape_2;
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if (etape == 0 && b6_frontmontant == 1) {
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|
etape_suivante = 1;
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}
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if (etape == 1 && b6_frontmontant == 1) {
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|
etape_suivante = 0;
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|
}
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|
if (etape_2 == 0 && b7_frontmontant == 1)
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|
{
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|
etape_suivante2 = 1;
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|
}
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|
if (etape_2 == 1 && b7_frontmontant == 1)
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|
{
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|
etape_suivante2 = 0;
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|
}
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|
etape = etape_suivante;
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|
etape_2 = etape_suivante2;
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|
m0 = etape == 1;
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|
m1 = etape_2 == 1;
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|
*/
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|
if (b6_frontmontant) {
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|
m0 = !m0;
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|
}
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|
if (b7_frontmontant) {
|
|
m1 = !m1;
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|
}
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if (abs(p0 - v0) < 3) {
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m0 = m1 = 0;
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} else {
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if (p0 < v0)
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|
{
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|
m0 = 1;
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|
m1 = 0;
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|
}
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|
if (p0 > v0)
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|
{
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|
m0 = 0;
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|
m1 = 1;
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}
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|
}
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// Prêt pour un nouveau tour
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// L'état courant devient l'état précédent
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for (int i = 0; i < 8; i++) {
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bouton_precedent[i] = bouton[i];
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}
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marche_precedent = marche;
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arret_precedent = arret;
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}
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