124 lines
2.4 KiB
C++
124 lines
2.4 KiB
C++
#include "main.hpp"
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#include "autom.cpp"
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#include <thread>
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#include <atomic>
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int marche_precedent = 0;
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int marche_frontmontant = 0;
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int arret_precedent = 1;
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int arret_frontdescedant = 0;
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int bouton_precedent[8];
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int bouton_frontmontant[8];
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int bouton_frontdescendant[8];
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int cycle = 0;
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long unsigned tempo = 0;
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int compteur = 0;
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int sens = 1;
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int ci = 0;
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int mode_auto = 0;
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int mode_manu = 0;
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int etape = 0;
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int etape_2 = 0;
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int c7_frontdescendant = 0;
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int c7_precedent = 0;
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int main()
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{
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mqtt_open(&client);
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std::atomic<bool> running{true};
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while (running)
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{
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
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}
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mqtt_close();
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return 0;
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}
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void process() {
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// Détection des fronts
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// front montant (état courant supérieur à l'état précédent)
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// front descendant (état courant inférieur à l'état précédent)
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// ****************************************************************
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marche_frontmontant = marche > marche_precedent;
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arret_frontdescedant = arret < arret_precedent;
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for(int i = 0; i < 8 ; i++) {
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bouton_frontmontant[i] = bouton[i] > bouton_precedent[i];
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bouton_frontdescendant[i] = bouton[i] < bouton_precedent[i];
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|
}
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/* ****************************************************************
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**************************************************************** */
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c7_frontdescendant = capteur[7] < c7_precedent;
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ci = (capteur[0] == 1 && capteur[2] == 1 && capteur[3] == 0 && capteur[5] == 0 && capteur[6] == 0 && capteur[7] == 0);
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if (ci == 1 && marche_frontmontant == 1)
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{
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mode_auto = 1;
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etape = 1;
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}
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if (etape == 1 && capteur[0] == 0 && capteur[6] == 1)
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{
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etape = 2;
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}
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if (etape == 2 && capteur[3] == 1)
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{
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etape = 3;
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}
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if (etape == 3 && tempo == 0)
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{
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tempo = millis();
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}
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if (etape == 3 && millis() > tempo + 3000)
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{
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etape = 4;
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tempo = 0;
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}
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if (etape == 4 && capteur[2] == 1)
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{
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etape = 5;
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}
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if (etape == 5 && capteur[5] == 1)
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{
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etape = 6;
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}
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if (etape == 6 && c7_frontdescendant == 1)
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{
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etape = 1;
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}
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sortie[10] = etape;
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sortie[11] = ci;
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actionneur[0] = (etape == 1);
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actionneur[1] = (etape == 2 || etape == 3);
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actionneur[2] = (etape == 5);
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actionneur[3] = (etape == 6);
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// Prêt pour un nouveau cycle
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// L'état courant devient l'état précédent
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marche_precedent = marche;
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arret_precedent = arret;
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for (int i = 0; i < 8; i++) {
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bouton_precedent[i] = bouton[i];
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}
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c7_precedent = capteur[7];
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}
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