lpsarii/main.cpp

#include "main.hpp"
#include "autom.cpp"
#include <thread>
#include <atomic>

int marche_precedent = 0;
int marche_frontmontant = 0;

int arret_precedent = 1;
int arret_frontdescedant = 0;

int bouton_precedent[8];
int bouton_frontmontant[8];
int bouton_frontdescendant[8];

int cycle = 0;
long unsigned tempo = 0;

int compteur[4];

int sens = 1;

int ci = 0;
int mode_auto = 0;
int mode_manu = 0;
int etape = 0;
int etape_2 = 0;
int etape_sauvegarde = 0;

int c7_frontdescendant = 0;
int c7_precedent = 0;


int main()
{
  mqtt_open(&client);

  std::atomic<bool> running{true};

  while (running)
  {
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
  }

  mqtt_close();
  return 0;
}

void process()
{
  // Gestion du RESET
  // ****************************************************************
  if (reset == 1) {
    std::cout << "RESET" << std::endl;
    etape = 0;
    return;
  }

  // ****************************************************************

  // Détection des fronts
  // front montant (état courant supérieur à l'état précédent)
  // front descendant (état courant inférieur à l'état précédent)
  // ****************************************************************
  marche_frontmontant = marche > marche_precedent;
  arret_frontdescedant = arret < arret_precedent;

  for (int i = 0; i < 8; i++)
  {
    bouton_frontmontant[i] = bouton[i] > bouton_precedent[i];
    bouton_frontdescendant[i] = bouton[i] < bouton_precedent[i];
  }

  /* ****************************************************************
  VOTRE PROGRAMME COMMENCE ICI
  **************************************************************** */
  if (etape == 0 && interrupteur[1] == 1 && capteur[1] == 1 && capteur[3] == 1 && capteur[5] == 1) {
    etape = 1;
  }

  if (etape == 1 && !interrupteur[1]) {
    etape = 0;
  }

  if (etape != 11 && interrupteur[2] && interrupteur[1] == 0 && (capteur[1]!=1 || capteur[3]!=1 || capteur[5]!=1))
  {
    etape = 10;
  }

  if (etape == 1 && marche_frontmontant) {
    etape = 2;
  }

  if (etape == 2 && capteur[0]) {
    etape = 3;
  }

  if (etape == 3 && capteur[2]) {
    etape = 4;
  }

  if (etape == 4 && capteur[4]) {
    etape = 5;
  }

  if (arret_frontdescedant) {
    etape_sauvegarde = etape;
    etape = 6;
  }

  if (etape == 6 && marche_frontmontant) {
    etape = etape_sauvegarde;
  }

  if (etape == 10 && marche_frontmontant)
  {
    etape = 11;
  }

  if (etape == 11 && capteur[1] && capteur[3] && capteur[5])
  {
    etape = 0;
  }

  if (etape == 1) {
    sortie[8] = 1;
  }
  else if (etape == 5) {
    sortie[8] = 3;
  }
  else if (etape > 1 && etape < 5) {
    sortie[8] = 2;
  }
  else if (etape == 10)
  {
    sortie[8] = millis() / 500 % 2 ? 2 : 0;;
  }
  else {
    sortie[8] = 0;
  }

  actionneur[0] = !capteur[0] && etape == 2;
  actionneur[2] = !capteur[2] && etape == 3;
  actionneur[4] = !capteur[4] && etape == 4;

  actionneur[1] = !capteur[1] && etape == 11;
  actionneur[3] = !capteur[3] && etape == 11;
  actionneur[5] = !capteur[5] && etape == 11;

  /* ****************************************************************
  VOTRE PROGRAMME S'ARRETE ICI
  **************************************************************** */

  sortie[10] = etape;

  // Prêt pour un nouveau cycle
  // L'état courant devient l'état précédent
  marche_precedent = marche;
  arret_precedent = arret;
  for (int i = 0; i < 8; i++)
  {
    bouton_precedent[i] = bouton[i];
  }
    c7_precedent = capteur[7];
  }